船舶除銹是船舶涂裝施工的首要步驟，其目的是去除船舶表面鐵銹、油污、舊漆層、氧化皮以及附著垃圾等，使船舶表面呈現(xiàn)光滑、潔凈，以增加涂料與船舶表面的附著能力，充分發(fā)揮涂料的抗腐蝕性能，保護(hù)船舶鋼板壁面，以延長船舶使用壽命，只有對鋼材進(jìn)行良好的表面預(yù)處理，才能使涂層達(dá)到預(yù)期的保護(hù)效果。
 
船舶除銹作為造船的重要環(huán)節(jié)，修船的重要組成部分，在船舶行業(yè)日益發(fā)展的今天，對船舶除銹技術(shù)的要求也越來越高。以往船舶除銹采用人工噴砂和手持高壓水槍的方式進(jìn)行除銹，人工噴砂除銹，不僅勞動強(qiáng)度大，除銹成本高，除銹作業(yè)中還容易產(chǎn)生大量的粉塵，造成環(huán)境污染，人工手持高壓水槍作業(yè)雖然從一定程度上減少了粉塵的產(chǎn)生，但兩種方式均需要搭設(shè)腳手架進(jìn)行高空作業(yè)，具備一定的安全隱患。隨著科技的不斷進(jìn)步，船舶除銹爬壁機(jī)器人的誕生完全替代人工完成船體除銹的高空作業(yè)。

一、船舶除銹爬壁機(jī)器人表面吸附能力的重要性

船舶除銹爬壁機(jī)器人是超高壓水射流船舶爬壁除銹成套設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)器人吸附在船舶表面進(jìn)行除銹作業(yè)，過程中除了要克服其自身重力，還要保證在開展噴沖作業(yè)時，面對超高壓水射流的反沖作用力仍能穩(wěn)定作業(yè)。因此，表面吸附能力是爬壁機(jī)器人的重要性能之一，影響著機(jī)器人在進(jìn)行清洗作業(yè)時的穩(wěn)定性、安全性和適用性。
 
在實(shí)際的除銹作業(yè)中，由于爬壁機(jī)器人需要對大面積的船體表面進(jìn)行除銹，并且需要回收銹渣，其本體上要安裝除銹機(jī)構(gòu)，作業(yè)過程中要攜帶一定質(zhì)量的負(fù)載，因此，爬壁機(jī)器人應(yīng)具備一定的額外負(fù)載能力，如機(jī)器人的負(fù)載量過大，同時也會降低爬壁機(jī)器人的吸附強(qiáng)度，造成機(jī)器人脫落的危險，從而出現(xiàn)“高空墜物”事件，不僅降低除銹效率，還會造成機(jī)器人損壞。此外，要使爬壁機(jī)器人能夠在船體表面上自由移動，機(jī)器人還應(yīng)具備一定的驅(qū)動能力及良好的行走性能。

二、船舶除銹爬壁機(jī)器人常見吸附方式

目前爬壁機(jī)器人常見的吸附方式主要有真空吸附、推力吸附和磁力吸附三種吸附方式：真空吸附適用面廣，但對壁面的光滑性要求非常高，工作面如存在縫隙，真空吸附的吸附能力會大大衰減甚至失效；推力吸附對壁面要求不高，但成本較高；磁吸附的吸附力大，對作業(yè)壁面的要求為導(dǎo)磁材料，考慮到磁性金屬與船體鋼板之間的吸附能力，針對船舶除銹的爬壁機(jī)器人，目前多采用磁力吸附，使機(jī)器人吸附在金屬表面工作。
 
為避免爬壁機(jī)器人在除銹作業(yè)中出現(xiàn)因吸附性能問題產(chǎn)生的諸多負(fù)面影響，德高潔CR4D船舶除銹機(jī)器人采用將真空吸附與磁力吸附相結(jié)合方式，其中主要依靠磁吸附實(shí)現(xiàn)附壁，確保磁力所產(chǎn)生的附壁扭矩比機(jī)器人本身的重量大，在機(jī)器人拖帶其他物體的時候能夠和磁吸附力所產(chǎn)生的摩擦力矩一起構(gòu)成傾覆力矩，以此來實(shí)現(xiàn)良好的附壁功能，杜絕機(jī)器人高空作業(yè)的墜落可能性，提高機(jī)器人在船舶表面工作的穩(wěn)定性、安全性。不僅如此，機(jī)器人作業(yè)發(fā)生意外脫落或結(jié)束工作離場時，安全吊索機(jī)構(gòu)自動保護(hù)機(jī)器人不會發(fā)生墜落受損。

在加強(qiáng)保障機(jī)器人附壁吸附能力的同時，爬壁機(jī)器人在行走的過程中采用類似四驅(qū)越野車的底盤驅(qū)動方式，負(fù)載能力強(qiáng)，可在垂直面及天花板面任意行走，并有一定的曲面通過能力。雙回路電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，該機(jī)構(gòu)可以把機(jī)器人的四個行走輪劃分為兩組，確保其能夠進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動以及轉(zhuǎn)向動作，機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)緊湊、附壁能力強(qiáng)、移動靈活，能夠適用在大型船舶除銹中的作業(yè)。

德高潔CR4D船舶除銹機(jī)器人是將超高壓水射流除銹、真空系統(tǒng)吸附排渣、爬壁機(jī)器人作業(yè)三者協(xié)調(diào)于一體。設(shè)備操作簡單、自動化程度高，通過站在地面上的操作人員，手持氣動控制器可以操控機(jī)器人在船體外立面上X、Y方向任意行走。通過超高壓泵獲得水射流除銹能量，以爬壁機(jī)器人為載體，搭載真空除銹清洗器，將除銹過程中產(chǎn)生的銹渣和廢水回收排放，達(dá)到減少排放、回收環(huán)保的目的，是船舶行業(yè)日益發(fā)展及現(xiàn)代除銹技術(shù)下的智能產(chǎn)物，代替人工進(jìn)行高空除銹作業(yè)，是一套可靠、高效、環(huán)保、智能的現(xiàn)代化船舶除銹解決方案。